SLAM网友面经整理
一、大疆
整体来说，大疆面试官的水平还是非常高的。一面项目技术，二面工程，三面价值观、综合能力。
一面（50min）
- 你实习做了些什么？
- 谈了谈自己的项目相关
- ORBSLAM的哪个部分最耗时？后端H矩阵求解的算法复杂度是多少？如何去加速后端求解？
- 如何求解线性方程Ax=b？SVD和QR分解哪个更快？
二面（30min）
- ORBSLAM怎么克服尺度漂移问题？回环原理讲一下，要估计哪些量？
- 做了一道题，嵌入式编程相关，设计位运算。
- 嵌入式方面，DRAM和SRAM的区别，速度差多少？
- 因为项目用了TX2，问到TX2有哪些模块？
- 对大疆产品有什么看法？
三面（30min）
- 介绍自己最自豪的一个项目
- 团队合作中有什么困难？如何去解决？
- 你对未来无人机的畅想，如果进入大疆，你希望无人机做成什么样子？
- 阐述一下对SLAM未来的看法，在大疆有哪些应用？
- 阐述一下个人性格的优缺点？
二、华为
华为的面试体验非常好，面试官都非常nice一面（30min）
- 做了哪些项目，一个一个讲，讲了很多，主要考察项目有没有做过。
- 做了一道编程题，全排列相关。
二面（30min）
- 聊一聊做过的项目，里面遇到了哪些工程问题？基本也是顺着项目问。
- STL中的内存管理相关。
- 做了一道编程题，字符串相关。
三面（30min）
- 做过的最自豪的项目是什么？项目设计架构图？无人机与无人驾驶相比，架构上有什么异同点？
- 你对无人驾驶的未来有什么看法？为什么要选择来华为？
- 一面(50min)：元老级员工,上来先一道手撕代码
- 二面(60min)：技术面，聊项目，问一些细节。最后是一套试题，SLAM相关
- 三面(50min)：部门主管面，还是聊聊项目，聊聊自动驾驶想法
- 1.熟练掌握 SLAM.VIO.三维重建等算法知识；
- 2.掌握多传感器融合算法；
- 3.掌握多视图几何.图优化等相关算法；
- 4.熟悉常见开源 SLAM 框架，例如 ORB-SLAM2.VINS.OKVIS 等；
- 5.熟悉常见开源工具库，例如 ceres.g2o.Eigen.OpenCV 等
三、海康
一面电话面，二面现场面，三面HR一面（30min）
- 做了哪些项目，多传感器融合了解吗？
- 跑过哪些开源算法，是否做过对比，各有什么优劣？
- 对于光照明暗变化、动态场景，视觉SLAM如何去解决？
- 视觉SLAM的行业应用有哪些，阐述一下语义SLAM的未来应用优势与劣势？
二面（50min）
- 做了哪些项目，问得非常细，会抠项目的细节问。
- 你做的项目未来还有什么改进点？
- 项目合作中，你担任什么角色？如何当好负责人？
- 一道编程题，位运算相关。
三面（15min）
- 项目合作细节，如何处理项目成员之间的关系
- 个人有什么比较黑暗的时期，讲一讲
- 未来职业规划
四、图森
一面技术，二面工程，三面还是技术一面（50min）
- 实习做了什么？
- 长廊问题怎么办？
- 为什要选用yolo这个模型？
- 动态SLAM的思路？与基础矩阵分割相比有什么区别？什么是三角剖分？与深度学习方法相比的优势？
- 霍夫变换的原理？ 单应矩阵为什么只有8个自由度？
- RANSAC
- ORBSLAM的初始化步骤
- 怎么用H的稀疏性加速？
- 滑动窗口中的边缘化？
- R的性质，李群
二面（60min）
- 纯代码面，手撕两道编程题。记得其中一道与flood fill类似。
- git的基本原理以及相关操作
- 还有一些C++基本知识
三面（60min）
- PnP求解最少需要几个点？（4个，3个求解，1个验证）只有一个点的自由度是多少？两个点呢？
- 二维码恢复相对位置，六个自由度，哪个自由度上对噪声比较敏感？
- 怎么用EKF融合多传感器信息？
- 单目视觉如何测量深度？
- 相机内参K的单位。
- 如何通过光流一致性剔除动态物体？
五、小马智行
非常nice的一个公司，无论是技术能力还是技术氛围，都称得上是一流水平。
一面代码，二面项目+代码，三面项目+代码，四面boss，五面HR。由于面试得比较早，所以具体内容有些记不清了，反正就是写写写写写代码，代码要求真的高。六、地平线
一面项目，二面代码，三面问得很细一面（60min）
- 聊项目
- 光流原理
- 矩阵求逆的复杂度？矩阵分解有哪些方法，复杂度是多少？工程上哪种方法最通用，为什么？
- H和F矩阵的自由度。
- IMU预积分了解吗？
- MLE和MAP的关系。
二面（60min）
- 三道代码题，hashmap，动态规划相关。
- C++11如何有效防止内存泄***r /> - 智能指针，weak_ptr讲一下
- array和数组有什么区别？
- C++如何高效管理动态内存（关于这个问题我真的很迷）
三面（60min）
- 会顺着项目问。
- opencv、eigen、PCL库了解吗？PCL库里bug挺多，你说说有哪些bug。
- ORBSLAM的代码有哪些需要改进的地方？
- BA中，海塞矩阵的求逆有哪些可以加速的方法，除了边缘化和GPU，有哪些数值计算的方式能够加速？
- ceres库的自动求解雅克比的原理？
- ROS中，node属于多进程，如何把两个node放在一个进程中？
弱版旷视，问项目问细节，问几个slam基本问题。感觉答得还行，最后还是一面挂，可能是不够自信吧。
七、Momenta
实习面试，一面项目，二面工程，三面综合，面试官人都非常nice，面试体验极佳。
一面（60min）
- 介绍项目，项目思想，展开讨论
- 选一个最熟悉的开源框架讲讲
- 当你写BA的时候， 如果发现问题，你一般怎么debug
- ORBSLAM还有什么改进的空间 除了回环检测之外，orbslam怎么消除累计误差
二面（40min）
- 问项目中的code
- 讲一下lamda函数
- 虚函数表
- 两道代码题，一道是用类来实现一个计时器。另一道是动态规划题。
- 根据编程中的知识点问一些问题，类的生存周期，类的内存储存在哪？
三面（30min）
- 基本上是顺着项目问
- 未来职业规划
- 对momenta有什么看法？
八、滴滴
自动驾驶部门，总共四面，一面简历面，剩下三面都是代码+项目。一面（60min）
- 聊项目
- roslaunch和rosrun的区别
- 多个有序链表合并成一个有序链表，写代码。
二、三面（90min）
- 项目+代码
- 高精地图的建图步骤有哪些？
四面（60min）
- 如何设计一个视觉+IMU+RTK+Lidar的定位系统？
- 特征点匹配中，如何避免误匹配？
- 后端BA中，如何存在outlier一般怎么解决？
- 如果给你一个不连续函数，如何求导？
- 代码，手写KD-Tree
旷世SLAM
旷视slam岗一面： - 自我介绍
- 项目介绍过程中比较侧重细节，会探讨项目所用方法的优缺点
- 第一个项目：用到了立体视觉算法和卡尔曼滤波 让我分别介绍这两块。
卡尔曼滤波的部分希望我复述具体过程
(面试官希望我直接阐述卡尔曼的步骤。我是知道的但是没有用公式语言。面试体验大概是从这里开始变差的) - 介绍一个研究过的slam模型
- 介绍实习经历。以及一些c＋＋相关问题。
- 非线性优化：介绍一下BA。讲了重投影误差的原理和优化公式。然后问这个公式是如何具体优化的(开始答偏)我说用了scipy.minimize所以没有手动输入雅各比矩阵。
面试官提示说想问的是具体优化方法。我介绍了牛顿法gn法lm法。面试官说还不是 希望我讲一下从雅各比矩阵到优化的过程。
可能是因为懵逼了的原因 面试官换了同类型的其他问题 问了下icp算法。我讲了icp算法步骤。问icp具体的优化方程。讲了第一步求R第二步求T。面试官说还不是 希望我讲一下R怎么来的。我刚刚都讲完具体方程了 就又懵逼了。。。 - 讲一下SVD分解
- 你了解过传统的图像处理算法么?SIFT算子的尺度空间因子怎么设置。
- Coding 数组中第K个最大元素（leetcode215）& 栈的最小数
- 逻辑数学题：一个半径为R的圆，用多少个R/2的圆可以铺满。
- Coding：求根； 先用牛顿法推了迭代公式写了代码；之后问还有其他做法么？就说了二分法的思路。
- 结合自己负责的一个项目，在该项目中是如何安排整个进度以及项目开展中比较难的部分。
- 给一个数组，给一个值s。判断这个数组里是否存在子数组，其和等于s？如果有的话，有几个？ N(n)复杂度
- 一枚硬币，抛n次，问正面数大于反面数的概率？ n是常数，不是无穷大。这题分奇数偶数讨论。偶数时写出概率的式子。奇数答案是1/2
- 一副扑克牌54张，给3个人发牌，把大小王发到了同一个人的概率
- 已知矩阵高h，宽w，蛇形矩阵。写代码把他画出来。 第二问，给定矩阵内一点y,x 在O(1)时间内给出该点的值。
- 一个数组，为1, 2, 3, ...n ，现在去掉了一个数，剩下n-1个数。求去掉的是哪个数。注意: 不准改变原数组，原数组无序空间复杂度O（1）。 第二问，如果去掉了2个数呢？
- 动态规划题，矩阵m*n，从左上角到右下角，路径和最大。
一个半小时都是挖简历项目，挖细节问细节，问到打不出来为止，举个例子，如何对齐groundtruth轨迹（用手眼标定），手眼标定的方程是什么样的，如何得出这个方程，如何求解这个方程，最少几个点对能求解，如何提高精度。旷视的面试官水平非常高，面试感觉自己啥也不会的那种，酣畅淋漓。最后也成功领取一面挂。
商汤
问了些SLAM基本问题，然后C++数据结构基本问题
