根据 Rodrigues 旋转公式、旋转矩阵以及主轴方向反求旋转角

旋转矩阵与乘法操作组成了一个群。

利用群论知识,推出 Rodrigues 旋转公式。


其中 w 是单位方向向量,表示旋转主轴方向, R为物体绕此轴旋转theta 角后得到的旋转矩阵。

那么,则有


直接可以反解出,theta


例如,


解得,正弦值为0.6,余弦值为0.8.,

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