禾赛嵌入式软件实习面经（MCU）

1. 请大概说一下CAN总线的仲裁和通信逻辑。
2. CAN总线的显性电平跟隐性电平是怎么区分的？
3. CAN总线的通信波特率是多少？
4. 实际传输过程中是否遇到过CAN总线错误（如发送或接收错误、数据丢失等）相关问题？
5. 如何对不同ID的CAN消息做过滤？
6. CAN消息过滤器的屏蔽规则（过滤规则）是什么？
7. IMU模块通过什么方式通信？
8. 从IMU获取数据的整个流程是什么？
9. IMU数据多久同步一次？
10. 接收IMU数据是在任务中周期性地查询吗？
11. 查询IMU数据的频率是多高？
12. 任务是通过OS delay来实现延时的吗？
13. 创建task后，task里面都会做哪些处理，任务运行的结构是什么样的？
14. 读取IMU数据时，查询过程中会发什么指令，IMU如何回应？
15. IMU发送数据的触发动作是什么？
16. IMU的发送频率是多少？
17. 在不清楚IMU发送频率的情况下，如何决定接收任务的周期以避免丢包？
18. 接收IMU数据时，buffer是怎么设置的？如果一包数据接收完但未处理，后续再来数据会怎么处理？
19. FreeRTOS的任务调度机制是什么样的？
20. task有几个状态？
21. 任务从运行态切到就绪态的切换条件是什么？
22. 任务从运行态到阻塞态的情况中，等待的资源有哪些？主动进入阻塞态的方式有哪些？
23. 通过消息队列传输数据时，接收端是怎么处理的？
24. 就绪态的任务是通过什么方式管理的？
25. 任务上下文切换的过程是什么？会保存哪些变量？
26. ARM架构的通用寄存器有哪些？
27. 任务栈空间是怎么分配的？
28. 是否对栈的使用率（使用了多少）做过检测？
29. 电机控制是通过什么方式实现的（如何控制电机的转速和方向）？
30. 电机转速调节的具体实现方式是什么？
31. 实现DMA功能需要配置哪些内容？
32. DMA从外设（如IMU数据接收）搬运到RAM时，源地址和目的地址配置的差异（尤其是增长方向方面）有哪些？
33. 给了一段数组和指针运算的代码，给出输出结果并说明推导过程。
题目还行，没有手撕