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一个周期性任务使用 `vTaskDelayUntil` 来维

[单选题]
一个周期性任务使用 `vTaskDelayUntil` 来维持固定的执行频率。在某个周期内，由于外部事件或计算量增大，该任务的实际执行时间超过了其预设的周期。当该任务最终调用 `vTaskDelayUntil` 时，函数的行为是什么？ 
  • 函数将从当前时间点开始，延迟一个完整的周期。
  • 函数会立即返回而不会阻塞，因为预期的唤醒时间点已经过去。
  • 内核会触发断言（assert），并进入错误处理流程。
  • 函数会延迟一个“剩余”的时间，即预设周期减去超出的执行时间。
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