前言：面试官人很好，说话很温柔，一些设计性问题答不上来会给一点提示。面试了1个小时，大约40分钟的C语言与freertos，15分钟的项目，最后5分钟问了一些非技术问题与反问。接下来是面试的流程：自我介绍C语言：staticvolatile以及使用场景程序的内存分布；怎么设计一个自定义的段rtos操作系统：任务是怎么调度的？怎么让任务进入阻塞状态；vTaskDelay阻塞任务具体怎么实现的；如果我想实现一个微秒级的vTaskDelay你该怎么设计消息队列内部是怎么实现的中断中带fromISR后缀的API函数和普通API函数有什么区别？请从他的内部实现讲解你该怎么将freertos的源码移植到当...

俩实习生全是槽点，还一个个摸鱼摸到飞起，现在就问：这俩到底咋选？怎么带？实习生 A：一点就透，还能活跃组内气氛，妥妥的机灵鬼。但架不住爱忘事、左耳进右耳出，交上来的活儿也就刚够及格线，摸鱼倒是比谁都积极。实习生 B：做事踏实能落地，进度反馈贼及时，让人省心不少。可悟性是真差，一点小事得反复确认八百遍，巨费时间，摸鱼这事儿也没少干。一个机灵是机灵，就是太不省心；一个稳当归稳当，带起来太费劲。换你你选哪个？这俩到底该咋带啊？

机械臂+灵巧手+locomotion方向岗位面经 北京人形机器人创新中心 1. 真机RL 2. Sim2real gap(RL) 3. 模仿学习了解程度 银河通用 1. model-free和model-baesd RL 2. offline/online RL 3. PPO 小鹏（locomotion） 1. 结合真机RL的场景展开聊聊思路 2. Sim2real gap及解决 3. 图像数据在RL中的处理 4. coding 上海人形机器人（locomotion） 1. 灵巧手力控 2. 机器人核心硬件了解 3. 调reward细节 4. 经历里面提及的算法细节 以上面经是我记忆中部分面试...