1、自我介绍2、指针数组与数组指针的定义及区别，分别如何使用？3、嵌入式中避免野指针方法4、内存泄漏的原因5、I2C多主仲裁6、讲一讲SPI 通信中，CPOL（时钟极性）和 CPHA（时钟相位）7、定时器用过吗，常见工作模式？8、STM32 中，GPIO 引脚配置为输入模式时，上拉 / 下拉电阻的作用是什么？9、裸机系统与 RTOS 系统的核心差异？10、RTOS 中任务的状态有哪些？11、任务间通信方式？用过哪些，什么场景？12、任务优先级的分配原则，高优先级任务长期占用 CPU 会导致什么问题？13、固件升级过程中突然断电，再次上电后如何保证系统能恢复并重新启动升级流程？14、信号量的两种类型，分别适用于什么场景？15、RTOS 的内存池机制如何优化内存分配？16、消息队列的发送与接收过程，如何处理队列满 / 空的异常情况？17、中断服务函数与任务间通信的安全方式，为何不建议在 ISR 中直接调用复杂函数？18、中断响应的过程19、外部中断的触发方式有哪些？中断优先级配置需遵循什么原则？20、`const`修饰指针时，“指针常量” 与 “常量指针” 的本质差异是什么？

1、如果用SPI往屏上刷一个像素点，怎么操作SPI？2、从机无响应的时候，如何做异常处理？3、项目中DMA配合什么外设使用的？给一个不定长的数据怎么用USART配合DMA完成传输？怎么判断传输完成？4、中断栈和任务栈有什么区别？保存在哪里？5、要实现任务调度，可以只有systick中断，不用pensv吗？pensv有什么优势？6、任务间通信方式？7、IAP升级做了什么工作？8、volatie关键字？运用场景？9、内存踩踏严重调用栈现场破坏严重的情况下如何定位问题？10、互斥量，信号量，临界区有什么区别和应用场景？11、中断响应的过程？

拿到拓竹科技嵌入式软开的意向啦！这绝对是我最想去的公司，base上海！时间线：8.2 投递简历8.4 自助约面，选择一面时间8.7 一面，主要考察实习、项目与部分八股，限时30分钟手撕两题（easy+mid）8.27 自助约面，选择二面时间9.2 二面，问题以开放问题为主，涉及项目、实习与部分八股，问到对3D打印行业的看法，面试官对行业和工作内容也做了非常详细的补充9.15 电话约HR面时间9.17 HR面9.19 意向

timeline：  07-17 投递 07-24 一面 08-14 二面 08-29 hr面 09-03 意向  一面 40m，面试官没开摄像头  自我介绍 实习拷打 客户端延迟问题 讲讲共享指针的线程安全问题 虚函数的实现机制 讲讲 SSL/TLS 会 QT 吗 讲讲深拷贝和浅拷贝 UDP 的组播和单播 堆和栈的区别 可以提前实习吗 手撕：全排列 了解 3D 打印吗 未来规划 是哪里人 工作城市倾向 面试官介绍工作方向 反问  二面 1h5m，面试官迟到 5m + 没开摄像头  自我介绍 讲讲 const 关键字 静态多态和动态多态 为什么析构函数要设虚 构造函数可以是虚函数吗 用过什么设...

嵌入式1、如果用SPI往屏上刷一个像素点，怎么操作SPI？2、从机无响应的时候，如何做异常处理？3、项目中DMA配合什么外设使用的？给一个不定长的数据怎么用USART配合DMA完成传输？怎么判断传输完成？4、中断栈和任务栈有什么区别？保存在哪里？5、要实现任务调度，可以只有systick中断，不用pensv吗？pensv有什么优势？6、任务间通信方式？7、IAP升级做了什么工作？8、volatie关键字？运用场景？9、内存踩踏严重调用栈现场破坏严重的情况下如何定位问题？10、互斥量，信号量，临界区有什么区别和应用场景？11、中断响应的过程？

1.自我介绍2.stm32的启动流程？3.结构体对齐 u8 u16 u32和u32 u16 u8分别占用多少个字节？4.堆和栈有什么区别？5.RTOS任务运行机制？任务通讯之间用到哪些手段？6.高优先级的任务是如何抢占低优先级的任务的？7.IIC的通讯时序？8.项目中的串口是怎么使用的？9.DMA的全满中断和串口空闲中断（当二者都满足触发条件时）会同时将标志位置位然后触发吗？11、继续10中的场景，当满足触发这两个中断的条件后，我把中断给关了10个字节的时间之后再打开（或者说更高优先级的中断一直把系统阻塞住了），DMA和空闲中断的标志位都还在，这个时候怎么处理？（没太明白这个问题的意思，回答地比较一般）12.串口协议栈怎么设计的？怎么量化性能指标？13.单片机运行的时候，flash中的什么数据要搬到ram中？13.简单介绍一下你的超级电容控制器项目14.反问环节总结，回答得七七八八，反问环节了解到他们公司非常缺人，但是是缺牛人，可能自己对项目了解得不够透彻，最终还是收到感谢信了

岗位：小鹏机器人中心 运动控制（传统方向）base：深圳时间：10.24一面是技术面，主要看基本知识和解决问题通识思路。遇到问题说的不深也没关系，面试官很好，会引导你，说出自己的思路也不错。0️⃣面试官介绍职责范围：双足机器人，运动控制团队。保证能稳定站立行走，腰部运动，双臂运动，头部运动。1️⃣自我介绍2️⃣论文规划提出的是一个什么算法？3️⃣围绕论文问一些问题：什么是微分平坦，有什么好处？无人机拓展的姿态是用什么表示的？四元数的导数？4️⃣假设有一个六轴机械臂，固定基座，传感器只有六个电机的编码器。希望实现末端从一个pos到另一个pos。如何设计系统架构，多少模块，去实现这个功能？5️⃣你提到了逆运动学，逆运动学求解的过程是怎么用的？是解析解吗？为啥不能用解析解？6️⃣如果用数值解，那么多解情况该如何处理？加约束条件吗？（怎么加？如果两个解都不违背joint limit，怎么加？）7️⃣关于雅克比矩阵是干什么的？可以用来做什么？什么叫动力学什么叫运动学？是否可以把q导转成v？8️⃣路径规划这边如何避免自碰撞和和外面物体的碰撞？碰撞检测怎么做？路径搜索空间又是如何生成的呢？基于笛卡尔空间还是关节空间？9️⃣关于你提到的控制模块，前馈 pid分别都是干啥的？I是否是通过引入极点消除静差？如果pid左右摆动怎么办？P怎么调试？如果P调好后，只调整ID怎么办？如果D给的很小会怎么样？I消除稳态误差是什么意思，可以举一个例子吗？如果给一个阶跃，是否还有稳态误差？🔟重力补偿怎么做？使用雅克比矩阵计算是否可行？1️⃣C++基本知识拷打：基本代码coding，给你一段代码，让你仿照原有代码手写一个继承，然后解释里面的一些细节为啥要这么写，有什么好处，里面还有函数指针之类的又到一年秋招时，翻出去年的秋招流程笔记。后续会更新其他公司的面经，欢迎关注主页有内推码，欢迎投递拓竹科技！

一面结束才在网上看到了嵌入的面经，可惜我已经挂了看到了就造福一下大家，分享一下

7.31投递，8.7约面，8.11一面如下：1、自我介绍2、如何理解堆和栈？3、在裸机或者RTOS中，有什么比较快速的方法去精确确定一个任务或者整个系统里面栈的 最大使用深度 是多少，如何运行一段时间后查看栈用了多少？4、什么情况下栈内容会变化？5、CPU保存现场（函数嵌套、中断等场景下）都是保存什么信息？6、系统异常（比如进入HardFault）如何定位源头？7、说一下MCU启动的过程，从上电到跑到main函数8、全局变量的初始化过程是在哪里初始化的？9、看你项目里用串口挺多的，说一下你是怎么用串口的？（DMA、缓冲区、中断）10、DMA的全满中断和串口空闲中断（当二者都满足触发条件时）会同时将标志位置位然后触发吗？（我答的是先DMA全满再空闲，因为打日志看过，但好像没答到点子上）11、继续10中的场景，当满足触发这两个中断的条件后，我把中断给关了10个字节的时间之后再打开（或者说更高优先级的中断一直把系统阻塞住了），DMA和空闲中断的标志位都还在，这时CPU可能需要仲裁一下，这会对你的驱动有影响吗？如果要没有影响的话需要怎么做？（没太懂这个提问的意思）12、说一下RTOS的运行机制？13、进程任务的切换时机？14、系统 如何/什么时候 得知高优先级任务准备好了？（涉及底层实现原理吧）15、详细说一下某个项目16、系统中微秒级的延时是怎么实现的？17、IIC中时序的延时是如何实现的？18、软件IIC造成的CPU被多次阻塞，中断会造成这些延时的滞后，这些对IIC的读取有影响吗？19、IIC时钟不均匀会对通信有影响吗？20、讲讲使用cmbacktrace定位到的一些实际的问题案例21、数组越界一定会产生hardfault吗？不产生Hardfault的话会有什么其他的影响吗？22、你做Bootloader时，你觉得其最重要的功能是什么？23、Bootloader跳转过程中DMA要关吗？24、说一下低功耗怎么做的？超低功耗Standby模式想唤醒应该如何唤醒？25、介绍一下软件通信协议是怎么设计的（串口协议栈）？如何去优化协议栈的设计？无手撕，反问环节问了一些上面没答出来的点一面总结：根据简历上的项目，由八股为切入点深挖底层，甚至好多问题我都不明白要答什么还是很难的，感觉和传说中的大疆面试差不多了，很深挖。最难的是会根据你当前的场景给你些假设，让你回答会发生什么注：上面的提问点与项目高度相关，并不是纯八股，仅供参考--------------------------------------------------------------------------------------------------

7.17投递7.29一面：1、介绍一个项目经历2、MVCC怎么实现3、间隙锁，临键锁在不同隔离级别会加吗4、B+ Tree5、介绍一段实习6、kafka持久化7、kafka和rmq一个有序数组，输出平方后有序，讲思路不要写代码写代码：岛屿问题

bg是某9本硕，2段实习，1篇trans，若干二作第一个进面的是拓竹，机器视觉算法工程师6.25一面，一个小时。面试官针对我的简历经历一直提问，问的特别细，一直问到EKF，IEKF，旋转向量，智能指针，深浅拷贝这些，当然我觉得这些挺基础的，是应该掌握的比较好的。但面试官感觉可能更偏向于深度学习吧，问了我几个关于transformer和ViT的问题，之前也只是了解过一些，回答的很笼统，面试官也没有追问。最后是一个比较简易的coding题，我面试的电脑上没有vscode，就用记事本手写了一下面试结束快结束的时候面试官委婉的表达了我的方向和他们这个岗位不是特别匹配的意思，感觉可能要寄，但还是挺想去拓竹做他们那个三维重建的6.27二面，四十分钟左右吧。面试官是算法部门leader，挺和蔼的，但一直想提问我有关深度学习的东西，然而我确实不太会…反正他一笑我就感觉我像个小丑一样在蹦跶哈哈哈，感觉是要寄了7.4更新，泡池子7.31 被hrbp捞起来了…，说转到控制算法部门去聊聊，下周一约了陈子涵（tz总工程师）的面试8.4面，这面我不想评价…有点折磨…第二个进面的是小鹏，具身智能算法工程师6.26 ai面，四十分钟。这个ai面给我的体验特别差ai面好像是五个部分，前三个部分就是正常的做题，性格题智商题之类的，从第四个部分开始奇怪了，那个很有恐怖谷效应的ai人开始向你问话，先让你自我介绍，然后会让你回答一些问题，这些问题都只是跟什么你做过最深刻的项目是什么、你从中学到了什么、你是怎么安排自己的时间的，然后第五部分开始让你讲一个细节的项目，然后ai人会总结出来一个你讲的内容的重要点（这个提取的根本牛唇不对马嘴，应该是只提取它关心或者说训练过的点，你自己想要突出的技能点根本没有），然后让你解释这个重要点，关键它根本不关心你的技能是什么，还是只关心你的资源分配、时间管理、学习到了什么这种极其无聊的话题加上那个极其恐怖的ai人，感觉给ai面的公司就是很不尊重面试者7.2 挂，好像今年要求贼严格，有RSS的硕士都被挂了，十分看重项目匹配度第三个进面的是tplink提前批，机器人算法工程师6.27一面，不到半个小时。来了个非常年轻的面试官，迟到了整整三分钟，扣大分…上来就问是不是保研的（虽然我是保研的），本科学分绩怎么样，感觉都是tplink老套路了。然后开始问我的项目，但总感觉他也不是很懂的样子，问我的东西也没问到核心点上，总是在纠结一些显而易见的问题…，最后也没有反问的环节…也不告诉我部门在干什么，无语了7.10二面，此面我给予好评，大大的好评，感觉tplink应该是重金挖了一个机器人团队过来。面试官是一位女性，主业做slam，现在做机器人的，面了40min没说一句废话，也没有像一面那样问一些保研考研成绩的无聊问题，就一直在跟她探讨我的项目论文这些，聊的非常爽，也聊了很多，感觉她确实对机器人比较了解，我感觉靠谱。问了她为什么tplink会有这个机器人算法工程师的岗位，她说后续会出机器人相关的产品7.19本来三面来着，感冒发烧了…就把面试推了，不知道后面啥时候继续8.1 hr给我打电话说深圳岗没hc了…给我转到杭州去了哈哈哈，应该是下周有三面8.7三面，应该是一个主管，主要在问我对于项目和比赛一些high level的思考，以及社团经历啥的，总共就20min第四个进面的是文远知行，slam算法工程师6.29笔试，三道coding题，感觉都不难，具体细节不能透露，但最后一道题不知道为啥只通过了23的用例…其他两道都是ac，感觉应该能进面7.4hr打电话说准备约面试，还没想好什么时候面7.17一面，1h，还行，问的全是实习的东西，问的很详细，然后是一道coding题，面完10min hr说过了让准备约二面，还没想好啥时候约二面第五个进面的是中兴通讯，未来领军-算法工程师（具身智能方向）7.17一面，40min左右，全程聊聊天和聊项目7.22二面，电话面试，综合面，问一些个人情况和意向工作地之类的，比较简单第六个进面的是元戎启行，地图定位算法工程师7.22一面，1h左右，主要是聊聊项目和实习经历，面试官人挺好的，是做泊车的，最后是一个ransac拟合直线的纯手动实现，面试体验相对不错，反问还有几面，说一般带上hr面总共四面7.30二面，也是1h左右，面试官是做组合导航的，问的项目问的蛮细的，好像对vla挺感兴趣的但我也不是特别了解hhh，最后coding没做出来…感觉要寄了8.1挂

前端看过什么书籍实习相关有做过C端是吗，说一下React Native 和 React的区别调试方式上有什么区别呢浏览器渲染原理为什么要划分图层如何学习react除了useState还有用过其他hooks吗useEffect一般什么情况下会去用知道闭包陷阱吗？有没有了解过React.Fragment，一个废弃官网不推荐使用的api除了简历上的，还上过什么课程UDP相对于TCP的优势传输数据快指的是带宽还是延迟率，延迟率会更低是因为什么实现sqrt，包含小数的情况

本来想投嵌入式软开的，结果不知道怎么投错了，之后面试体验也就很尴尬。面试公司：拓竹科技。面试岗位：C++开发实习生。面试时间：2024.5.24 视频面，45min左右。自我介绍。常见的智能指针和用途。unique_ptr 和 shared_ptr 可以互相转换吗。weak_ptr 是怎么防止循环引用的。左值引用和右值引用。右值引用的主要使用场景。虚函数实现的底层原理。构造函数可以是虚函数吗，为什么，析构函数呢。手撕代码：盛最多水的容器、编辑距离，ACM模式。面试官看我前面答的太差，但手撕代码还行，开始问一些HR的问题。从本科到现在你觉得做的最出彩的一段经历。你感觉最困难的一段时间是什么时候，...

12.03 1.自我介绍2.项目3.了解公司吗4.对公司的技术掌握哪些5.本科毕设方向是什么6.倾向于软件支持还是硬件7.你觉得做打印机和平板 手机技术支持的区别是什么8.你短期的规划是什么？9.你觉得面对海外 最主要的受众群体是谁?10.对于海外消费者 你觉得作为技术支持最大的挑战和困难是什么?反问？-会出差吗？总计:16min不想问了 感觉全程比较垮掉，有的都想不起来了，在哪瞎说，调入面试陷阱了；而且视频面试官是个从下到头顶的 视角，总让我走神，虽然他很面善，很温柔。啊啊啊啊啊。。。。。。。呜呜我表现的太差 还不如线下面试呢┭┮﹏┭┮我发现我的缺点了 会受环境影响状态。

设备岗 正式批7.31发一面通知8.2一面 技术面最有压力的一次因为我的方向是算法，结构类研究生期间做的不是特别多，面试官疯狂提问，堪比考研复试面完感觉g了，问的比考研复试的还深，把我学过的课全部问了一遍，机械制造最应该关注哪些东西？液压（一些阀的作用），plc（继电器之类的东西）等还问了概率论结合公差来问，根据一个实例，问我哪种是对的。8.20挂

（感觉岗位投错了，本科期间带过一个几十个人的小团队，就感觉可能会合适自己。和在里面工作的兄弟们聊过之后发现这个岗位对技术的要求很高，所以面的时候就已经不抱希望了比较摆烂，还是自己太菜了）不知道是不是拓竹内部保密比较严，面试官没开摄像头。先开始就是自我介绍，然后让我介绍我的项目，然后问我的项目管理经验，问我团队有多少人，是怎么管理的，然后问了一些管理的细节，比如时间节点的确定，遇到过什么棘手的问题，怎么解决的。然后问我知不知道产品开发的流程什么的。反问环节我还是问了如何评价我的表现，对面说感觉我对项目管理的经验还是不太足什么的，总之反馈不是很好。因为和小伙伴们交流过，再加上这个岗位一开始是分在技术岗的，所以我基本上也是准备的技术相关的内容，结果全程还是问的管理相关，结果就是啥都没准备好。全程面完和大疆的面试体验一样，寄感很强。不过后面hr又说我算面得很不错的（我寻思这是保温吧我不太相信大伙都和我一样这么菜😭），然后经过三个月的等待，不出意料还是给我挂了（果然是保温）。

（1）时间线：7.15投递-8.5一面-8.14二面-8.29三面-9.12HR四面-9.18意向（2）面筋：由于二面、三面实在没什么技术方面的营养，我就把他放到一起了；1）三面（30min）：自我介绍；1.问一下实习项目；2.问一下个人项目；3.你个人性格是怎样的；主要是考察个人软实力，对公司的了解以及个人性格意愿程度；2）四面（30min）：总体氛围是轻松+愉快；1.你喜欢怎样的团队；2.你是一个什么样性格的人；3.择业地选择；4.工资范围要求；5.你觉得你是什么样的人，为什么选了这个岗位；6.你期望的工作氛围是什么样的；7.你择业看重公司的哪些点大概就是一些和团队匹配度的内容；（3）总结...

三面技术主管面（技术终面）纯拷打，45min问了大大小小近30个问题1.自我介绍（你本科的排名，学的最好的一门课，学的最差的一门课，为什么不读研等等）2.既然是做无人机相关，有没有投递大疆，为什么不投递3.介绍一下你的项目和项目背景4.这个项目市面上已经有很多公司在做了，你们的优势是什么5.这个项目未来要实现什么样的应用场景6.你的项目中用到了哪些配合方法，优缺点，为什么选择这种方法7.你对项目中的精度是怎么认识的8.你的项目怎么控制震动9.直线转曲线的传动方法有？10.无人机用到了什么控制方案，为什么机载端要用树莓派不用Jetson Nano11.为什么不选择机载电脑处理而要回传地面处理12.用过我们的什么打印机，遇到了什么问题13.你在项目中主要负责哪些方面，你从中收获到了什么14.用到的胶水是什么型号，你选择它的理由是什么，有没有根据胶水的性能参数选择15.你了解哪些生产方法，比如注塑，压铸，钣金等等，各自容易出现什么缺陷16.你用到的注塑件是否出现过缺陷，怎么解决17.注塑件容易受到哪些因素导致的损伤（紫外、高温、化学试剂等等）18.塑性成型工艺有哪些，分别介绍工艺特点19.询问简历第三个项目，用了什么视觉算法方案，现有的视觉识别方案非常多，你的创新点在哪20.为什么用双目相机，单目相机和双目相机的优缺点分别是什么21.双目相机的盲区问题怎么解决的22.你对3d打印技术的前景怎么看23.是什么让你选择投递拓竹24.反问25.培养方案26.一个项目的流程27.有没有做金属增材打印的项目

一面 9.191. 自我介绍2. FreeRTOS任务之间通信是怎么做的？（任务通知，信号量，互斥锁）平时用什么比较多？3. 信号量和互斥锁的区别？  （信号量一般用于任务同步，互斥锁用于临界资源保护，因为会有优先级继承）4. 那你讲一讲优先级翻转？5. 中断里面可以用freeRTOS函数吗？（一般优先级小于5就不可以）6. 为什么优先级小于5不可以？（当时脑抽了没答上。。。其实这里应该回答临界资源保护时，给BASEPRI寄存器写configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY默认0x50,则优先级<=5的中断被屏蔽）7. 了解任务的上下文切换的具体过程嘛？谈一谈？8. 你看过这部分的源码，都是汇编写的，那一些汇编指令你知道吗？9. static关键字的作用，从C和C++两个语言去回答10. 多态的实现原理11. ROS通讯机制12. linux驱动了解吗？设备树和debugfs？13. 为什么想来拓竹手撕1. 验证IP合法地址2. 无重复字符的最长子串--------------------------------------------------二面 10.081. 自我介绍2. FreeRTOS任务之间通信？讲一件事件通信的原理3. 项目中的困难点？4. 讲一讲解决过印象比较深的BUG5. 你是如何平衡产品交付时间和自己研究生实践？6. 项目里面需要改进的地方？7. 项目体现你程序工作量的地方？8. 为什么想来拓竹？你觉得拓竹和大疆、华为这些公司比较，优缺点如何9. 对一面有什么需要补充的吗？之前以为这种开放性问题会挺好回答，结果实际被问我一头雾水，有些面试官也觉得并不困难，问我还有吗/笑哭，我项目里面总不能处处是困难吧，或者有些小困难不值得提的也记不起来了。面试我的应该是个leader，技术细节问的比较少，全是宏观开放的问题。--------------------------------------------------意向  10.26